机器人“会用手”了！银河通用首破手掌任意朝向旋转难题

henry 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

灵巧手如果不会用工具，和夹爪有什么区别？别急，能拧螺丝、抡锤子的灵巧手来了！

银河通用最新推出的灵巧手神经动力学模型 DexNDM，让机器人实现了从“能动”到“能用”的飞跃。通过分布有偏的真实数据训练，无需成功示例，即可精准弥合仿真与现实（Sim2Real）的差距，首次实现对多类物体的稳定、多姿态、多轴向旋转操作。

核心突破

1. 跨物体精准操控：从小零件到大书本、长棍、复杂几何体，均能实现跨类别、跨尺寸、跨姿态的稳定旋转。
2. 任意姿态多轴旋转：无论手掌朝上、朝下或侧向，均可沿任意轴向进行稳定、持续的旋转。
3. 高灵巧遥操作：可抓、转、拧各类工具，胜任拧螺丝、家具组装等复杂任务。
4. 弥合Sim2Real鸿沟：仅凭分布有偏的真实数据完成高精度学习，克服灵巧操作中仿真到现实的差距。

关键在于 关节级神经动力学模型，将复杂的手–物交互分解到每个关节独立预测，显著提升数据利用效率和泛化能力。团队还开发了全自动数据收集策略，在随机扰动下自主生成丰富接触数据，避免人工干预。

此外，研究者训练了一个 残差策略网络，用于弥合仿真与现实差距，并采用“从专家到通才”的训练流程，融合多个专家策略为统一通用策略，实现跨任务、跨形态的稳定操作。

应用前景

借助 DexNDM，机器人不仅能“抓得稳、放得准”，还能完成复杂的工具使用与长程装配任务，真正迈向“能转能用”的灵巧操作。例如：
- 拧螺丝时，灵巧手能在手内微调螺丝刀姿态，精准施力旋入。
- 安装旋钮时，五指协同调整螺纹对位，流畅完成大角度旋转。
- 装饰部件时，灵巧手夹持铆钉定位，轻敲入位，力量精准。

这标志着灵巧操作从“抓取”走向“使用工具”，从“重复动作”迈向“任务理解”。

正如银河通用创始人王鹤所言：“如果大模型提倡的是智能即产品，那么具身智能提倡的就是生产力即产品。”

论文链接：https://arxiv.org/abs/2510.08556
项目网站：https://meowuu7.github.io/DexNDM/