2026年5月29日，自变量机器人团队发布全球首个“事件级预测”具身智能世界模型WALL-WM。该模型将预测单位从时间帧升级为语义事件，直接想象目标状态并生成动作，大幅提升跨场景泛化能力。WALL-WM通过三层架构实现感知到控制的路径重构：事件指令入口、事件世界模型和多视角时空融合。其支持两种推理模式——事件模式和统一模式，共享同一套权重，灵活适应不同任务需求。此外，模型采用数据金字塔和四级层级化标注优化训练，并通过分布式系统提升效率。实验显示，WALL-WM在真机泛化、3D感知和动作执行等多方面领先行业，为具身智能领域提供了更自然的任务理解与执行方式。