GPT-6 丝滑「上身」宇树 G1，斯坦福把机器人控制链封装成了一套「专属 API」

2026-09-30 10:27:50

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近日，斯坦福大学与加州理工学院联合发布具身智能项目HomeBody，成功将GPT Astra大模型接入宇树G1人形机器人。与当前热门的端到端模型直接输出动作不同，该项目将机器人控制链封装成一套标准化“专属API”。在此架构下，大模型仅负责高层任务理解、技能调度与重新决策，不直接控制关节；导航、视觉伺服与全身控制等高频操作则由本地模块执行。此外，系统结合SLAM与Real2Sim技术构建空间记忆，使机器人能在陌生厨房自主探索并完成找物、拿药等连续任务。这种“分层治理”设计有效化解了大模型推理延迟与底层高频控制的冲突，为具身智能实用化提供了全新工程解法。

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