400元遥操95%机械臂！上海交大推出开源项目U-Arm，打造通用、低成本人机遥操作接口

上海交通大学团队推出了一项低成本开源项目——LeRobot-Anything-U-Arm，仅需400元即可搭建适配95%主流机械臂的通用遥操作系统。目前，该系统已在XArm6、Dobot CR5、ARX R5等多种机械臂上完成验证。

遥操作是当前主流的数据采集方案，但传统同构系统成本高昂，如ALOHA项目需2万美元以上，而低成本方案（如VR、手柄）则存在适配难等问题。U-Arm通过重新设计硬件和软件架构，显著降低了成本并提升了兼容性。

U-Arm针对市面上主流6轴、7轴机械臂的三种关节顺序设计了对应的机械构型，用户只需根据机械臂类型选择对应配置即可实现“即插即用”。软件方面，U-Arm基于ROS框架解耦指令发送与接收，控制器封装为ROS节点，方便适配不同机械臂接口。

在硬件优化上，U-Arm选用单价仅45元的舵机，整套系统成本不到400元（不含3D打印材料）。通过拆除舵机齿轮箱、采用双轴固定设计等改进，系统不仅操作顺滑，还避免了重力导致的关节下坠问题，提升了易用性和寿命。

实验表明，U-Arm在夹爪操作任务中表现优异，平均操作时间比游戏手柄缩短39%，尤其在大范围扫掠阶段更具优势。尽管在精细任务中的成功率略低，但整体效率和数据质量的提升使其成为理想选择。其主从架构能生成更自然的运动轨迹，有助于模型训练和收敛。

项目已开源全部硬件文件、软件例程及装配指南，并提供SAPIEN仿真环境测试例程。相关资源可在以下链接获取：
GitHub: github.com/MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm
技术报告: arxiv.org/abs/2509.02437
XArm6数据集: https://huggingface.co/MINT-SJTU