标题：机器狗学会打羽毛球，仅靠强化学习实现高效击球与类人回位行为 | Science子刊

来和机器狗一起运动吧！这款机器狗不仅学会了羽毛球对打，还能像人类一样回位到球场中央。研究团队来自苏黎世联邦理工学院，成果发表于《科学·机器人》。

机器狗由四足ANYmal-D底座和DynaArm动态手臂组成，配备了ZED X立体相机用于感知羽毛球。通过强化学习，狗子实现了腿部和手臂的协同控制，最高挥拍速度达12米/秒。与人类业余选手的对打中，狗子不仅能连续击球10次，还涌现出类似人类击球后的回位行为。

研究团队设计了一种统一控制策略，结合感知误差模型、羽毛球预测模型及约束强化学习，使狗子能在复杂动态环境中高效完成羽毛球击打任务。即使在视线受阻或高指令速度下，狗子仍表现出色，且能耗优化显著。

未来，团队计划引入更多传感器，如扭矩检测或人体姿态估计，以提升机器人在高强度比赛中的表现。这项研究证明了足式机器人在复杂体育场景中的潜力。