标题：宇树机器人成赛博科比！英伟达CMU新研究，投篮模仿篮球巨星，代码论文全开源

你以为的宇树机器人（H1）：只是普通机器人。 实际上的宇树机器人（G1）：能轻松完成科比式投篮。 或者是像罗纳尔多那样华丽旋转跳跃。

英伟达和卡内基梅隆大学合作，通过一个训练框架，使机器人能够模仿人类完成高难度动作，如科比投篮或罗纳尔多跳跃。

该研究解决了仿真环境与真实物理世界之间的偏差问题，提出了ASAP（对齐模拟与真实物理）框架。此框架分两阶段：首先在模拟环境中预训练运动跟踪策略；然后在真实世界中收集数据，训练差异动作模型，以缩小模型与现实的差距。

具体步骤包括：运动跟踪预训练、差异动作模型训练、策略微调及真实世界部署。ASAP在多个场景中表现出色，提升了机器人的灵活性和全身协调性。

该研究由四位华人共同一作完成，展现了中国科研人员的重要贡献。尽管机器人动作更拟人化，但仍需面对更多挑战。