2026年2月，清华大学与生数科技联合开源了大一统世界模型Motus，性能超越国际顶尖模型Pi-0.5达40%。Motus由清华TSAIL实验室的硕士生毕弘喆和博士生谭恒楷领衔开发，首次实现‘看-想-动’闭环，统一视觉-语言-动作等五种具身智能范式。测试显示，Motus在50项通用任务中成功率高达88%，部分任务表现尤为突出（如叠碗成功率达95%）。其创新的Mixture-of-Transformer架构和潜动作技术大幅提升了数据效率，仅需传统模型1/13的数据量即可达到相同效果。Motus已全量开源，论文、代码及模型权重均已发布，为机器人领域迈向端到端智能提供了重要突破。