标题：树莓派改造国际象棋，棋子自主移动

正文：

现在，与AI对弈实体国际象棋，不再需要人工操作。甚至不需要机械臂，只需一块特殊的棋盘，树莓派就能控制棋子的移动。

这款名为Pi Chess Board（简称P板）的设备由机电一体化工程师Tamerlan设计制作。P板既可由计算机控制，也可由真人远程操作。

P板一经推出，便迅速登上Hacker News热榜，引来众多网友猜测其技术细节。

在展示的一场游戏中，P板执白方，真人玩家执黑方。双方棋子按照国际象棋规则移动，P板能够准确响应真人玩家的每一步棋。

然而，P板也存在一些不足。例如，棋子只能滑动，无法“起身”，因此在遇到障碍时会推走其他棋子，且这些棋子不会自动复原。此外，被吃掉的棋子需要手动移除。

尽管如此，P板依然是一个有趣的尝试。接下来，让我们看看Tamerlan是如何设计出这款设备的。

P板中的棋子内置磁铁，棋盘下隐藏着滑轨和步进电机，由树莓派控制，利用磁力驱动棋子移动。滑轨分为X、Y两个方向，每个方向配备一个电机，覆盖棋盘的8×8网格。

起初，P板使用电磁铁，但因发热、磁极转换慢等问题，最终改为普通磁铁。这样做不仅解决了位置校准难题，还降低了能耗。

为了避免每次移动后电机都要归零，P板采用优化算法，将棋盘每边长度设定为2200步进电机步，电机运动后的位置信息会存储在全局变量中。

对于非直线移动如马的跳跃和王车易位，P板也设计了专门算法。

关于棋子识别方式，网友们提出了多种猜测，包括RFID、霍尔效应、加速度传感器和超声波等。目前，作者尚未公布确切方法，但这些猜测都具有一定合理性。

项目主页：https://readymag.website/u2481798807/5057562/