标题：英伟达团队机器训练新方法！仅5次演示让机器生成1000个新demo，李飞飞高徒与徒孙联手出品

英伟达实验室提出了一种机器人训练的新方法——DexMimicGen。该方法只需5次演示，就能生成1000个新的demo，解决机器人训练数据缺乏的问题。

DexMimicGen由英伟达科学家范麟熙（Jim Fan）等人开发，通过模仿人类演示，生成大量高质量的训练数据。在仿真环境中，使用DexMimicGen生成的数据训练的机器人，任务成功率高达97%，远超真人数据的效果。

参与此项目的三名共同一作均是李飞飞的学生朱玉可（Yuke Zhu）的弟子，他们分别是Zhenyu Jiang、Yuqi Xie和Kevin Lin，目前都在英伟达研究院实习。

DexMimicGen的核心在于将人类示范数据分割成片段，通过变换物体的位置和姿态，生成新的演示数据。该方法适用于多种机器人形态和任务，包括整理抽屉、积木组装和罐子分类等，成功率显著提高。

此外，DexMimicGen展示了跨任务的泛化能力和鲁棒性，即使在初始状态分布变化的情况下也能保持一定成功率。该方法还实现了从仿真到现实的迁移，例如在易拉罐分拣任务中，仅用40个生成demo，成功率就达到90%。

DexMimicGen基于MimicGen改进而来，MimicGen曾发表于CoRL 2023。DexMimicGen引入了并行、协调和顺序三种子任务类型，以适应双臂机器人灵巧操作任务的需求。通过数字孪生技术，DexMimicGen进一步拓展至实际机器人系统应用。

综上所述，DexMimicGen为机器人训练提供了高效、灵活且实用的方法，有望推动机器人学习流程的变革。