标题：宇树机器人强化学习代码全面开源，训练到仿真和实操手把手教学

正文： 9.9万元起的国产人形机器人宇树表现卓越，并走上开源之路。最近，宇树机器人开源的强化学习代码进一步更新，不仅能仿真运行，还能部署到实体机器，所有代码均开放。

宇树最初开源的是基于英伟达Issac Gym平台的训练代码，现在新增了对MuJoCo模拟仿真的支持。目前支持宇树的H1、H1-2和G1三款机器人。

项目名为RL GYM，支持从训练到模拟再到真机运行的全过程。训练阶段需CUDA，即N卡；仿真阶段的MuJoCo则支持各种GPU，甚至CPU和TPU。从环境安装配置到训练、模拟，再到真机迁移，均有详细教程。

以G1为例，先在Issac Gym里训练，再放到MuJoCo里模拟，最后迁移到真机。H1和H1-2类似。此外，RL GYM还支持在Issac Gym里训练机器狗Go2。

宇树的开源体系中，RL GYM位列第三。排名第一的是针对ROS开源机器人系统的模拟包，包含宇树系列机器人的质量、惯量等参数。排名第二的是使用苹果Vision Pro进行遥操作控制的仓库，用于数据采集和训练。

除了GitHub上的工具，宇树还在HuggingFace上公开了训练数据集，包含五种操作，每张图分辨率为640×480，每个手臂和灵巧手状态及动作维度为7。这些数据可用于让机器人学习拧瓶盖倒水、堆叠积木等任务。

此外，宇树还开源了419美元的激光雷达及其Point-LIO算法。

项目仓库：https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym

参考链接： https://x.com/unitreerobotics/status/1868664455024029773 https://x.com/UnitreeRobotics/status/1856986819038253396